15 апреля 1922 родился в Москве на Арбате, где и прожил всю жизнь
1944 – окончил Исторический факультет Московского университета
1949 – защитил кандидатскую диссертацию (научный руководитель – М.Н. Тихомиров)
С февраля 1949 преподавал в Московском государственном историко-архивном институте (с 1991 – ИАИ РГГУ), с 1970 – профессор, с 2006 – «заслуженный профессор РГГУ» (звания удостоен первым в РГГУ)
С 1956 – на основной работе в Академии наук
1965 – защитил докторскую диссертацию «Исследования по социально-политической истории России XVI в.»
1989 – удостоен звания «заслуженный деятель науки РСФСР»
1990 – с образованием Союза краеведов России на учредительном съезде в Челябинске избран его председателем (с 2007 – почетный председатель)
1999 – награжден премией Правительства РФ в области образования «За разработку концепции и совершенствование курса москвоведения в средних учебных заведениях г.Москвы» (в составе коллектива)
2000 – утвержден главным редактором «Московской энциклопедии»
2003 – удостоен Макариевской премии «За выдающийся вклад в развитие отечественной исторической науки»
2006 – удостоен премии имени Д.С. Лихачева «За сохранение культурного наследия»
2007 – с образованием в ИАИ РГГУ кафедры москвоведения стал ее заведующим
2009 – удостоен премии «Триумф» в номинации «гуманитарные науки» «за значительный вклад в развитие отечественной и мировой науки»